Prototipo de plotter vertical para prácticas

Abstract

Un plotter vertical permite, con un mecanismo sencillo, trazar líneas con la trayectoria deseada sobre una superficie como una pizarra blanca. Un ejemplo se puede observar en https://www.hackster.io/mertarduino/make-arduino-xy-plotter-drawing-robot-polargraph-b4fe36.

El plotter vertical tiene características interesantes para la realización de prácticas de control, dado que su respuesta dinámica es altamente dependiente de la posición de la pluma.

El objetivo del proyecto es la realización de un prototipo sencillo y económico de plotter vertical, que permita en lo posible modificar sus parámetros de funcionamiento, y el desarrollo de los modelos y librerías C/C++ y Matlab/Simulink que permitan su control desde diversas plataformas.