Diseño de un robot de subsanación de imperfecciones en chapa

Abstract

En este documento se describe el desarrollo de un prototipo a pequeña escala para llevar a cabo, y probar en un entorno controlado, los algoritmos necesarios para el proceso de saneo de una chapa gruesa. Este está englobado en un proyecto de mayor complejidad cuya finalidad es desarrollar un robot autónomo que se desplace por un entorno industrial, identificando la posición de una chapa a sanear y una vez sobre esta, identifique la situación, dimensión y tipo de los defectos y los corrija con la herramienta adecuada.