Sistema de detección y estimación de pose de objetos basado en visión por computador para Planta Piloto Industria 4.0

Abstract

El objetivo principal de este proyecto es el diseño de un sistema basado en Visión Artificial (VA) para la detección de objetos y la estimación de su posición y orientación 3D en la escena, disponiendo de su modelo 3D. En base a un estudio de métodos y tecnologías existentes, se opta por una solución modular que divide el proceso en, principalmente, dos fases: fase de detección de piezas para segmentar imágenes de la escena mediante un modelo de Deep Learning generado con imágenes sintéticas y fase de estimación de pose mediante la extracción y agrupamiento de puntos característicos basado en descriptores locales para nubes de puntos. Se implementará la solución para un caso de uso específico, siendo este la detección y estimación de pose de spinners producidos en la Planta Piloto Industria 4.0.