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Sistema de detección y estimación de pose de objetos basado en visión por computador para Planta Piloto Industria 4.0
dc.contributor.advisor | González de los Reyes, Rafael Corsino | |
dc.contributor.author | Crespo Rodríguez, Aser | |
dc.date.accessioned | 2019-07-22T10:58:59Z | |
dc.date.available | 2019-07-22T10:58:59Z | |
dc.date.issued | 2019-07-17 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10651/51673 | |
dc.description.abstract | El objetivo principal de este proyecto es el diseño de un sistema basado en Visión Artificial (VA) para la detección de objetos y la estimación de su posición y orientación 3D en la escena, disponiendo de su modelo 3D. En base a un estudio de métodos y tecnologías existentes, se opta por una solución modular que divide el proceso en, principalmente, dos fases: fase de detección de piezas para segmentar imágenes de la escena mediante un modelo de Deep Learning generado con imágenes sintéticas y fase de estimación de pose mediante la extracción y agrupamiento de puntos característicos basado en descriptores locales para nubes de puntos. Se implementará la solución para un caso de uso específico, siendo este la detección y estimación de pose de spinners producidos en la Planta Piloto Industria 4.0. | spa |
dc.format.extent | 67 p. | spa |
dc.language.iso | spa | spa |
dc.relation.ispartofseries | Máster en Ingeniería de Automatización e Informática Industrial | |
dc.rights | CC Reconocimiento - No comercial - Sin obras derivadas 4.0 Internacional | |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
dc.subject | Industria 4.0 | spa |
dc.subject | Robótica | spa |
dc.subject | Bin picking | spa |
dc.subject | Detección de objetos | spa |
dc.subject | Estimación pose 3D | spa |
dc.subject | Point Pair Features | spa |
dc.subject | Transferencia de aprendizaje | spa |
dc.subject | Imágenes sintéticas | spa |
dc.title | Sistema de detección y estimación de pose de objetos basado en visión por computador para Planta Piloto Industria 4.0 | spa |
dc.type | master thesis | spa |
dc.rights.accessRights | open access |
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