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Resolución del problema cinemático inverso en un robot SCARA mediante grupos de Assur

dc.contributor.authorNoriega González, Álvaro 
dc.contributor.authorGarcía Martínez, Alberto 
dc.contributor.authorMuñiz Calvente, Miguel 
dc.date.accessioned2016-03-31T12:15:49Z
dc.date.available2016-03-31T12:15:49Z
dc.date.issued2012
dc.identifier.issn0212-5072
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10651/36343
dc.descriptionXIX Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica, CNIM 2012, Castellón (España)spa
dc.description.abstractEste artículo presenta una nueva formulación para la resolución de la cinemática inversa de un robot SCARA mediante grupos de Assur. Dicha formulación minimiza el tiempo de resolución del problema cinemático y permite definir, de manera inequívoca, el modo de trabajo del robot en cualquier instante de la simulación. También permite identificar posibles configuraciones singulares del problema inverso. Debido a las características comentadas, esta formulación está especialmente indicada para utilizarse en algoritmos automáticos de planificación de trayectorias en entornos cambiantes donde se deban evitar colisionesspa
dc.format.extent8 p.spa
dc.language.isospaspa
dc.publisherÁrea de Ingeniería Mecánica Departamento de Ingeniería Mecánica Universitat Jaume Ispa
dc.relation.ispartofAnales de Ingeniería Mecánicaspa
dc.rightsCC Reconocimiento - No comercial - Sin obras derivadas 4.0 Internacional
dc.rights© Los autores
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectRobot SCARAspa
dc.subjectGrupos de Assurspa
dc.subjectCinemáticaspa
dc.titleResolución del problema cinemático inverso en un robot SCARA mediante grupos de Assurspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectspa
dc.type.dcmitextspa


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