Resolución del problema cinemático inverso en un robot SCARA mediante grupos de Assur

Abstract

Este artículo presenta una nueva formulación para la resolución de la cinemática inversa de un robot SCARA mediante grupos de Assur. Dicha formulación minimiza el tiempo de resolución del problema cinemático y permite definir, de manera inequívoca, el modo de trabajo del robot en cualquier instante de la simulación. También permite identificar posibles configuraciones singulares del problema inverso. Debido a las características comentadas, esta formulación está especialmente indicada para utilizarse en algoritmos automáticos de planificación de trayectorias en entornos cambiantes donde se deban evitar colisiones