Localización de un robot autónomo para la inspección y subsanación de imperfecciones en chapa gruesa

Abstract

Objetivos: El trabajo se enmarca en un proyecto que tiene como objetivo la investigación y desarrollo de robots de inspección y subsanación de imperfecciones en chapa gruesa. El robot se moverá por el entorno industrial y recorrerá la chapa con el fin de localizar y subsanar dichas imperfecciones. Uno de los principales problemas es la localización del robot en todo momento, ya que es de vital importancia conocer la posición y orientación del mismo para los algoritmos de navegación, así como la localización y posterior reparación de los defectos. El objetivo de este trabajo es el estudio de diferentes alternativas para determinar la posición del robot a partir de la información captada del entorno y desarrollar paquetes de ROS que puedan proporcionar dicha información a los paquetes de SLAM (Mapeo y Localización simultáneos) y de navegación del robot