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Navegación y control de un robot omnidireccional en ROS

dc.contributor.advisorGonzález de los Reyes, Rafael Corsino 
dc.contributor.authorFernández García, Álvaro 
dc.date.accessioned2019-02-20T07:34:49Z
dc.date.available2019-02-20T07:34:49Z
dc.date.issued2019-02-18
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10651/50415
dc.description.abstractEl trabajo descrito se enmarca en un proyecto mayor cuyo objetivo es el diseño y la implementación de un robot con ruedas capaz de moverse de manera segura por el entorno industrial e inspeccionar y reparar defectos en láminas de acero. Para poder establecer direcciones, velocidades y poses objetivos es necesario enviar órdenes a la base móvil del robot. Esto se realizará a través del entorno ROS que comunica los distintos nodos del proyecto. El robot cuenta con sensores laser que le permiten estimar su posición y realizar un mapeo de la zona. Con este mapa le es posible planificar trayectorias seguidas hasta distintas posiciones. Todos estos comportamientos se coordinan con un autómata de estados, también integrado en ROS.spa
dc.format.extent108spa
dc.language.isospaspa
dc.relation.ispartofseriesMáster Universitario en Ingeniería de Automatización e Informática Industrial
dc.rightsCC Reconocimiento - No comercial - Sin obras derivadas 4.0 Internacional
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectRobóticaspa
dc.subjectROSspa
dc.subjectSLAMspa
dc.subjectNavegaciónspa
dc.titleNavegación y control de un robot omnidireccional en ROSspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesisspa
dc.type.dcmitextspa


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