Navegación y control de un robot omnidireccional en ROS

Abstract

El trabajo descrito se enmarca en un proyecto mayor cuyo objetivo es el diseño y la implementación de un robot con ruedas capaz de moverse de manera segura por el entorno industrial e inspeccionar y reparar defectos en láminas de acero. Para poder establecer direcciones, velocidades y poses objetivos es necesario enviar órdenes a la base móvil del robot. Esto se realizará a través del entorno ROS que comunica los distintos nodos del proyecto. El robot cuenta con sensores laser que le permiten estimar su posición y realizar un mapeo de la zona. Con este mapa le es posible planificar trayectorias seguidas hasta distintas posiciones. Todos estos comportamientos se coordinan con un autómata de estados, también integrado en ROS.