Control de velocidad de motores eléctricos minimizando la medida de señales de realimentación mediante la teoría general de observadores de estado

Abstract

En el presente trabajo se generaliza el uso de observadores para estimar la velocidad y el par de carga en motores de corriente continua. Dicha generalización abarca, tanto el orden del observador, que puede ser completo o reducido, como al comportamiento exigido al mismo, de tiempo mínimo o no. También se ha llevado a cabo, para dichos tipos de observadores, un estudio de la influencia de errores al definir los parámetros del motor en las estimaciones correspondientes. Este estudio se considera de vital importancia, dado que los errores en la modelización son prácticamente inevitables. El conocimiento de la importancia de los parámetros indica, por otro lado, hasta que punto es crítica la precisión en su determinación. Asimismo, se plantea la posibilidad de aumentar el orden del sistema en los regímenes permanentes electro-mecánicos, para incluir la evolución térmica de la resistencia. Esto puede permitir el que sea estimada, con el fin de corregir su valor en los observadores derivados del modelo de segundo orden. Como salida a la inobservabilidad del sistema definido, se propone la simulación del comportamiento térmico del motor con el mismo fin. Para todo ello, se ha desarrollado un paquete de programas que permite la simulación del comportamiento del motor, tanto si se considera constante la resistencia de inducido como si no, así como el de todos los observadores definidos.