Planificación del movimiento de vehículos autónomos basada en sensores

Abstract

En esta tesis se propone un método para la navegación de un robot móvil, sincrono en un entorno de interiores. Se supone que el robot no dispone de información previa sobre dicho entorno, y por tanto opera únicamente a partir de la información suministrada por sus sensores en tiempo real. La propuesta considera posibles restricciones de movimiento producto de la dinámica del robot, así como limitaciones en el proceso de percepción impuestas por las condiciones de operación en tiempo real, de entre las alternativas para la planificación del movimiento con sensores, se escogen las denominadas convergentes, que se caracterizan por garantizar la solución, y que permiten desligar este problema del de la representación del entorno. Diferentes análisis y simulaciones muestran la necesidad de tener en cuenta las restricciones dinámicas para poder hablar de convergencia. La tesis se completa con una serie de experimentos en laboratorio sobre un robot real síncrono, que ponen de manifiesto la viabilidad práctica de la metodología propuesta como posible alternativa a los métodos basados en la combinación de planificación con mapa y evitación local de obstáculos.