Clasificación de bolas mediante un brazo robótico utilizando ROS (Robotic Operating System) y técnicas de visión por computador

Abstract

El objetivo de este trabajo es integrar un brazo robot en ROS y utilizar este entorno de trabajo para desarrollar una aplicación de clasificación de materiales. En concreto, se ejemplificará con una aplicación de clasificación de bolas que se integra en una planta de demostración de la Industria 4.0. La integración del brazo robot en el entorno ROS, permitirá utilizar dicho entorno para el desarrollo de aplicaciones más complejas. La aplicación de demostración seleccionada combinará técnicas de visión por computador con la robótica para permitir al robot identificar y manipular el material con el que debe trabajar. Esto dotará a la planta de una mayor autonomía y flexibilidad, dentro de la filosofía propuesta por la Industria 4.0.