Force Control System for Pick-and-Place Applications

Abstract

El objetivo principal de esta tesis es construir e implementar un sistema de monitorización de fuerza en tiempo real en aplicaciones de pick and place para seleccionar chips. El sistema a desarrollar monitorizará la fuerza con que se recoge cada chip. Se sabe que se inducen fuerzas de impacto o picos de fuerza cuando hay un contacto entre la herramienta de recogida y la superficie del chip, lo cual podría dañar el dado de silicio y causar problemas de calidad en el futuro. Por ello se implementa un sistema de control en el sistema y se retroalimenta la señal del sensor de fuerza para regular la fuerza de recogida y reducir así el impacto debido al contacto entre la herramienta de recogida y el dado de silicio. El sistema de monitorización de fuerza se evalúa en términos del diseño mecánico y eléctrico y las recomendaciones para mejoras también se incluyen al final de esta tesis.