Diseño, desarrollo e implementación del sistema de desplazamiento de un robot de inspección y subsanación de errores en chapa gruesa

Abstract

Este Trabajo Fin de Máster se encuentra desarrollado en el marco del proyecto de investigación “Investigación y desarrollo de robots de inspección y subsanación de imperfecciones en chapa gruesa”, con referencia CN-18-011, desarrollado en el Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, del Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica, de Computadores y Sistemas, de la Universidad de Oviedo. En este trabajo se abarca el proceso completo de desarrollo e implementación de un sistema de desplazamiento para un robot, que tendrá como tareas la detección, evaluación y subsanación de imperfecciones en chapa gruesa metálica, tras su proceso de fabricación. En primer lugar, se desarrolla una fase de investigación previa, de cara a conocer las tecnologías existentes para la obtención de sistemas móviles omnidireccionales. En ella se comprueban ejemplos comerciales, de investigación y patentes para realizar un estudio completo. A continuación, se define un prototipo para su completo desarrollo, hasta alcanzar una solución física real. Para ello, se desarrolla cada una de las partes de ingeniería realizada -mecánica, electrónica, eléctrica, de software- en las que se detalla el procedimiento a seguir para la consecución de los objetivos que se establezcan. Una vez completada la fase de diseño, se procede a la fabricación y selección de componentes, para su posterior montaje. Finalmente se desarrollan pruebas sobre el prototipo final para poder dar pie al desarrollo de los siguientes pasos en el proyecto de investigación.