Sistema Robotizado para el transporte de materiales en el que es importante el control de la orientación

Abstract

El presente proyecto se centra en la elaboración de un sistema que permita el control de la orientación en 3D, en tiempo real, de un manipulador ABB IRB 120. Se trata de programar un robot industrial para el transporte de productos en los que es importante en control de su orientación. Se pretende implementar un control en cadena cerrada, en base a la información sobre la orientación proporcionada en tiempo real por un sensor inercial tipo IMU de la marca Xsens. Se ha implementado un protocolo de comunicación OPC con el fin de establecer contacto entre una aplicación de captura de datos y el controlador del robot.