Diseño, desarrollo y simulación de un sistema mecatrónico de bajo coste para prácticas

Abstract

El objetivo del presente proyecto es desarrollar un software de simulación de un sistema mecatrónico de bajo coste, formado por diversos componentes (mecánicos y electrónicos), cuyo diseño permite modificar fácilmente la configuración del mismo. El prototipo a simular dispone de dos grados de libertad, una rotación y una traslación, y diferentes sensores para adquirir datos de posición y velocidad. El simulador ha de tener la versatilidad suficiente como para poder implementar cada uno de los subsistemas que componen el prototipo, de forma tal que se puedan configurar para ver el funcionamiento bajo diferentes parámetros de entrada. Este proyecto se divide en las siguientes partes: 1- Simulador mecánico: pretende simular de forma básica y genérica un sistema mecánico compuesto por: motor, reductor, guía, tuerca y husillo. Las variables más representativas que afectan a la dinámica del sistema han de ser parametrizables. 2- Simulador electrónico: pretende simular la electrónica necesaria para la adquisición de magnitudes físicas mediante la implementación de diferentes sensores y circuitos de adaptación de señal. También dispondrá de parámetros configurables como, resolución de los sensores, ruidos etc. 3- Librería de usuario: librería que permite al usuario interactuar tanto con el simulador como con el sistema real, adquiriendo los datos de los diferentes sensores para cerrar el lazo de control. Para el desarrollo del simulador se utilizarán librerías y bibliotecas concretas de código abierto y multiplataforma que evite al usuario tener instalar programas de pago para la utilización del sistema