Puesta en marcha y demostración de funcionamiento del robot UR3e en entorno ROS

Abstract

En este trabajo fin de grado se pretende en primer lugar llevar a cabo la puesta en marcha de un robot colaborativo UR3e de la empresa Universal Robotics, configurando de forma apropiada sus sistemas de seguridad (incluyendo limitaciones de fuerza, velocidad, y planos de trabajo) para su instalación en el laboratorio 2.B.02 del edificio departamental oeste. Una vez en funcionamiento, el robot se integrará dentro del entorno de programación ROS, trabajando en el lenguaje de programación Python. El objetivo será desarrollarar una aplicación de demostración de su funcionamiento, que pueda ser usada como punto de partida para posteriores aplicaciones del robot. La aplicación será funcional tanto en simulación (mediante Gazebo) como en el robot real. Se elaborará junto a dicha aplicación un manual de uso del robot en entorno ROS, enfocado al uso del robot por parte de futuros alumnos.