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Repositorio de la Universidad de Oviedo. > Trabajos académicos > Trabajos Fin de Máster >

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10651/32421

Title: Sistema Robotizado para el transporte de materiales en el que es importante el control de la orientación
Author(s): Lago Rodríguez, Alfonso
Advisor: Álvarez Álvarez, Juan Carlos
Keywords: Comunicación OPC
Sensor inercial
Issue date: 24-Jul-2015
Publisher: Alfonso Lago Rodríguez
Series/Report no.: Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica
Format extent: 73
Abstract: El presente proyecto se centra en la elaboración de un sistema que permita el control de la orientación en 3D, en tiempo real, de un manipulador ABB IRB 120. Se trata de programar un robot industrial para el transporte de productos en los que es importante en control de su orientación. Se pretende implementar un control en cadena cerrada, en base a la información sobre la orientación proporcionada en tiempo real por un sensor inercial tipo IMU de la marca Xsens. Se ha implementado un protocolo de comunicación OPC con el fin de establecer contacto entre una aplicación de captura de datos y el controlador del robot.
URI: http://hdl.handle.net/10651/32421
Appears in Collections:Trabajos Fin de Máster

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